基于Mobile SDK V5版固件開(kāi)發(fā)大疆無(wú)人機(jī)手機(jī)端遙控器（5）

硬件花園

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$ o( U/ O5 [7 T/ O. a  r  S0 U1 r( \
. r* Z1 y  I8 c/ O3 ?6 }0 L7 Xv5.x版本的功能與v4.x基本相同，都是獲取飛機(jī)的姿態(tài)信息、獲取無(wú)人機(jī)多媒體文件、操作多媒體文件、航線規(guī)劃等。不過(guò)在上一章節(jié)中也大致說(shuō)了一些兩個(gè)版本的中API的差別，下面是根據(jù)一些API使用所完成的一些功能，因?yàn)轫?xiàng)目原因只能提供部分代碼供參考，后續(xù)如果有這方面需求的小伙伴可以對(duì)其進(jìn)行開(kāi)發(fā)指導(dǎo)。
1 s" r% r! Z" Z) e8 U  w1
5 S) b" J# N0 s) ?3 n獲取姿態(tài)信息
( g& L# E' A/ q1 B1、KeyManager調(diào)用

KeyManager類提供了一組方法來(lái)訪問(wèn)硬件模塊的參數(shù)和控制硬件模塊的行為，包括DJIKey的Value設(shè)置，Value獲取，Value監(jiān)聽(tīng)和Action執(zhí)行。通過(guò)KeyTools類提供的createKey方法可以更加方便的創(chuàng)建DJIKey實(shí)例。
下圖展示了使用KeyManager的接口判斷飛控正常連接并且GPS信號(hào)等級(jí)大于等于2級(jí)，然后給飛行器設(shè)置返航點(diǎn)，最后執(zhí)行返航操作的調(diào)用流程。
# K, G6 I8 ?% n1 S) T
此處是示例的操作方式，后面有在項(xiàng)目中使用的過(guò)程。
  f# Q* E6 n0 N3 p. `
2、示例

//獲取飛機(jī)信息、云臺(tái)信息
    private void get3DLocation() {
        KeyManager.getInstance().listen(KeyTools.createKey(FlightControllerKey.KeyAircraftLocation3D), this, new CommonCallbacks.KeyListener() {
            @Override
            public void onValueChange(@Nullable LocationCoordinate3D oldValue, @Nullable LocationCoordinate3D newValue) {
                if (newValue!=null){
. A2 m% Y! P* r0 \                    lat = newValue.latitude;
                    lon = newValue.longitude;
- V6 L2 g8 Q8 z1 b, M. u3 r: ^                    high = newValue.altitude;
& @0 \0 |  {0 j0 v; R4 I                }
            }
        });
    }
    private void getAttitude() {
        KeyManager.getInstance().listen(KeyTools.createKey(FlightControllerKey.KeyAircraftAttitude), this, new CommonCallbacks.KeyListener() {
9 N9 X$ E9 k9 f* q: W% H& _            @Override
            public void onValueChange(@Nullable Attitude oldValue, @Nullable Attitude newValue) {
" N9 [$ U7 e4 w/ g( A8 ]# A; d) x                if (newValue!=null){
+ v; [' ?' p, R6 y. M" V                    pitch = newValue.pitch;
                    roll = newValue.roll;
                    yaw = newValue.yaw;
                }
            }
9 B3 P' N1 D) x# @9 @        });
    }
5 c: [, Z8 X$ y/ ]    private void getVelocity() {
        KeyManager.getInstance().listen(KeyTools.createKey(FlightControllerKey.KeyAircraftVelocity), this, new CommonCallbacks.KeyListener() {
. ^" B$ P, ^6 n/ I            @Override
            public void onValueChange(@Nullable Velocity3D oldValue, @Nullable Velocity3D newValue) {
                if (newValue!=null){
' j0 e& Y0 d# P' ~                    velocity_X = newValue.x;
" C, w; [: l, P1 C& ]! {- m/ `                    velocity_Y = newValue.y;
                    velocity_Z = newValue.z;
: ~& g, F1 X' v4 I5 v) K                }
" H, ^9 A5 J& O5 ]. A) K0 H            }
        });
" d) g0 v: A4 H& E    }
    private void getIsFly(){
9 U( Y1 ^; ]7 {8 k        KeyManager.getInstance().listen(KeyTools.createKey(FlightControllerKey.KeyIsFlying), this, new CommonCallbacks.KeyListener[B]() {
0 M2 ]( |' m5 C            @Override
            public void onValueChange(@Nullable Boolean oldValue, @Nullable Boolean newValue) {
                if (newValue!=null){
                    isFlying = newValue;
& z* c* b) i! B                }
/ V" v$ ]: d% G            }
3 w& Q! p* @' w( O2 H, V; C( d- }        });
    }
# r" l" }0 q0 s) P- R6 U7 U    private void getGimbalAttitude() {
        KeyManager.getInstance().listen(KeyTools.createKey(GimbalKey.KeyGimbalAttitude), this, new CommonCallbacks.KeyListener() {
% }5 ~, Y, G! F" X: g            @Override
% d( d. O. e5 o, _            public void onValueChange(@Nullable Attitude oldValue, @Nullable Attitude newValue) {
                if (newValue!=null){
                    g_pitch = newValue.pitch;
7 J3 e/ C' u8 T" C2 @7 v                    g_roll = newValue.roll;
                    g_yaw = newValue.yaw;
8 ?4 ~5 A0 t4 z. f4 D                }
4 `; b( a8 q  Y$ P$ e7 a            }
        });
" i" Z+ j0 D8 V7 y" _) g! o7 U    }
    private void getPower() {
        KeyManager.getInstance().listen(KeyTools.createKey(BatteryKey.KeyChargeRemainingInPercent), this, new CommonCallbacks.KeyListener[I]() {
) T) H4 z$ B' ~4 k            @Override
            public void onValueChange(@Nullable Integer oldValue, @Nullable Integer newValue) {
; ]4 G9 k6 }" K5 Z: ?0 a                power = newValue;
8 ?3 k" H7 _. @! A& N, R            }
        });
    }
    private void getTemperature() {
9 N! O' H2 O$ Y$ \. x        KeyManager.getInstance().listen(KeyTools.createKey(BatteryKey.KeyBatteryTemperature), this, new CommonCallbacks.KeyListener() {
            @Override
            public void onValueChange(@Nullable Double oldValue, @Nullable Double newValue) {
( E6 _3 l' Q/ X( D& z% O: J                temperature = newValue;
: [. a. z' t1 t" I2 }8 Z2 A$ s            }
        });
    }
. w1 n. [+ \; D

get3DLocation()方法為獲取飛機(jī)經(jīng)緯度信息。

getAttitude()方法獲取飛機(jī)的姿態(tài)信息（分別是航偏角、旋轉(zhuǎn)角、俯仰角）。

getVelocity()方法獲取飛機(jī)的飛行速度（分別是X、Y、Z三個(gè)方向的速度值）。

getIsFly()方法獲取當(dāng)前飛機(jī)的狀態(tài)值（是否正在飛行）。

getGimbalAttitude()方法獲取鏡頭的姿態(tài)信息（分別是航偏角、旋轉(zhuǎn)角、俯仰角）。

getPower()獲取飛機(jī)的電池電量

getTemperature()獲取飛機(jī)的電池溫度onValueChange()方法為1秒執(zhí)行10次，這個(gè)可以根據(jù)后續(xù)要求進(jìn)行獲��；
" k% ?8 G0 q, C! R5 ]( S
8 q, y+ K! a* K# V! P
$ {+ G0 L1 l# p" T+ U2
; T  C) k  S) _5 Y. o1 K多媒體使用
1、Sample介紹
5 @' A' m4 b# r# G4 b: [. N9 m/ u
- g+ x; U2 g3 X2 o$ ~拍照、錄像是無(wú)人機(jī)的重要功能，對(duì)拍攝的照片、視頻等多媒體文件進(jìn)行管理也就必不可少。多媒體文件的管理包括訪問(wèn)飛機(jī)存儲(chǔ)空間內(nèi)的多媒體文件資源、獲取多媒體文件列表與列表狀態(tài)、視頻文件播放等。
下圖為完整的接口展示以及接口調(diào)用流程示例。

多媒體文件管理調(diào)用流程
4 b7 ^( ?! r# S8 C, @7 f6 L" Y

視頻文件播放調(diào)用流程
; G% e3 z$ D' m