詳解FreeRTOS：FreeRTOS編程方法

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3 f; G2 b8 D/ Z程序說明如下：
: _& f) C' e0 C8 N( X2 }(1)、硬件初始化。硬件初始化這一步還屬于裸機的范疇，我們可以把需要使用到的硬件都初始化好而且測試好，確保無誤。
(2)、RTOS 系統(tǒng)初始化。比如 RTOS 里面的全局變量的初始化，空閑任務(wù)的創(chuàng)建等。不同的 RTOS，它們的初始化有細微的差別。
(3)、創(chuàng)建各種任務(wù)。這里把所有要用到的任務(wù)都創(chuàng)建好，但還不會進入調(diào)度，因為這個時候 RTOS 的調(diào)度器還沒有開啟。
$ J, ~: Y3 Z# `% w(4)、啟動 RTOS 調(diào)度器，開始任務(wù)調(diào)度。這個時候調(diào)度器就從剛剛創(chuàng)建好的任務(wù)中選擇一個優(yōu)先級最高的任務(wù)開始運行。
' b4 ^2 r% K' b2 [(5)(6)、任務(wù)實體通常是一個不帶返回值的無限循環(huán)的 C 函數(shù)，函數(shù)體必須有阻塞的情況出現(xiàn)，不然任務(wù)（如果優(yōu)先權(quán)恰好是最高）會一直在 while 循環(huán)里面執(zhí)行，導(dǎo)致其它任務(wù)沒有執(zhí)行的機會。
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( _0 j1 K9 U4 H' k/ ^" `main函數(shù)中初始化硬件和RTOS，創(chuàng)建啟動任務(wù)
這種方法是在 main 函數(shù)中將硬件和 RTOS 系統(tǒng)先初始化好，然后創(chuàng)建一個啟動任務(wù)后就啟動任務(wù)調(diào)度器，然后在啟動任務(wù)里面創(chuàng)建各種應(yīng)用任務(wù)，當(dāng)所有任務(wù)都創(chuàng)建成功后，啟動任務(wù)把自己刪除。
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9 T5 r. |1 Y/ e1 ]3 ~偽代碼如下所示：
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! u1 Y! T* d$ y; o+ W9 ]% u' f程序說明如下：
(1)、硬件初始化。來到硬件初始化這一步還屬于裸機的范疇，我們可以把需要使用到的硬件都初始化好而且測試好，確保無誤。
(2)、RTOS 系統(tǒng)初始化。比如 RTOS 里面的全局變量的初始化，空閑任務(wù)的創(chuàng)建等。不同的 RTOS，它們的初始化有細微的差別。
) N) g0 D% k- l: f8 T' u(3)、創(chuàng)建一個開始任務(wù)。然后在這個初始任務(wù)里面創(chuàng)建各種應(yīng)用任務(wù)。
(4)、啟動 RTOS 調(diào)度器，開始任務(wù)調(diào)度。這個時候調(diào)度器就去執(zhí)行剛剛創(chuàng)建好的初始任務(wù)。
(5)、我們通常說任務(wù)是一個不帶返回值的無限循環(huán)的 C函數(shù)，但是因為初始任務(wù)的特殊性，它不能是無限循環(huán)的，只執(zhí)行一次后就關(guān)閉。在初始任務(wù)里面我們創(chuàng)建我們需要的各種任務(wù)。
(6)、創(chuàng)建任務(wù)。每創(chuàng)建一個任務(wù)后它都將進入就緒態(tài)，系統(tǒng)會進行一次調(diào)度，如果新創(chuàng)建的任務(wù)的優(yōu)先級比初始任務(wù)的優(yōu)先級高的話，那將去執(zhí)行新創(chuàng)建的任務(wù)，當(dāng)新的任務(wù)阻塞時再回到初始任務(wù)被打斷的地方繼續(xù)執(zhí)行。反之，則繼續(xù)往下創(chuàng)建新的任務(wù)，直到所有任務(wù)創(chuàng)建完成。
(7)、各種應(yīng)用任務(wù)創(chuàng)建完成后，初始任務(wù)自己關(guān)閉自己，使命完成。
(8)(9)、任務(wù)實體通常是一個不帶返回值的無限循環(huán)的 C 函數(shù)，函數(shù)體必須有阻塞的情況出現(xiàn)，不然任務(wù)（如果優(yōu)先權(quán)恰好是最高）會一直在 while 循環(huán)里面執(zhí)行，其它任務(wù)沒有執(zhí)行的機會。
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) Z2 B/ |! f% e0 k' J2 ^7 [那有關(guān)這兩種方法孰優(yōu)孰劣？我暫時沒發(fā)現(xiàn)。LiteOS 和 ucos 第1種和第2種都可以使用，由用戶選擇，RT-Thread 和 FreeRTOS 則默認(rèn)使用第二種。


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