基于Mobile SDK V5版固件開發(fā)大疆無人機(jī)手機(jī)端遙控器（5）

電子設(shè)計(jì)聯(lián)盟 · 發(fā)表于 2023-7-7 12:01:00

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v5.x版本的功能與v4.x基本相同，都是獲取飛機(jī)的姿態(tài)信息、獲取無人機(jī)多媒體文件、操作多媒體文件、航線規(guī)劃等。不過在上一章節(jié)中也大致說了一些兩個(gè)版本的中API的差別，下面是根據(jù)一些API使用所完成的一些功能，因?yàn)轫?xiàng)目原因只能提供部分代碼供參考，后續(xù)如果有這方面需求的小伙伴可以對其進(jìn)行開發(fā)指導(dǎo)。
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獲取姿態(tài)信息
1、KeyManager調(diào)用

KeyManager類提供了一組方法來訪問硬件模塊的參數(shù)和控制硬件模塊的行為，包括DJIKey的Value設(shè)置，Value獲取，Value監(jiān)聽和Action執(zhí)行。通過KeyTools類提供的createKey方法可以更加方便的創(chuàng)建DJIKey實(shí)例。
下圖展示了使用KeyManager的接口判斷飛控正常連接并且GPS信號(hào)等級(jí)大于等于2級(jí)，然后給飛行器設(shè)置返航點(diǎn)，最后執(zhí)行返航操作的調(diào)用流程。

此處是示例的操作方式，后面有在項(xiàng)目中使用的過程。

2、示例

//獲取飛機(jī)信息、云臺(tái)信息
private void get3DLocation() {
      KeyManager.getInstance().listen(KeyTools.createKey(FlightControllerKey.KeyAircraftLocation3D), this, new CommonCallbacks.KeyListener() {
         @Override
         public void onValueChange(@Nullable LocationCoordinate3D oldValue, @Nullable LocationCoordinate3D newValue) {
            if (newValue!=null){
                  lat = newValue.latitude;
                  lon = newValue.longitude;
                  high = newValue.altitude;
            }
         }
      });
}
private void getAttitude() {
      KeyManager.getInstance().listen(KeyTools.createKey(FlightControllerKey.KeyAircraftAttitude), this, new CommonCallbacks.KeyListener() {
         @Override
         public void onValueChange(@Nullable Attitude oldValue, @Nullable Attitude newValue) {
            if (newValue!=null){
                  pitch = newValue.pitch;
                  roll = newValue.roll;
                  yaw = newValue.yaw;
            }
         }
      });
}
private void getVelocity() {
      KeyManager.getInstance().listen(KeyTools.createKey(FlightControllerKey.KeyAircraftVelocity), this, new CommonCallbacks.KeyListener() {
         @Override
         public void onValueChange(@Nullable Velocity3D oldValue, @Nullable Velocity3D newValue) {
            if (newValue!=null){
                  velocity_X = newValue.x;
                  velocity_Y = newValue.y;
                  velocity_Z = newValue.z;
            }
         }
      });
}
private void getIsFly(){
      KeyManager.getInstance().listen(KeyTools.createKey(FlightControllerKey.KeyIsFlying), this, new CommonCallbacks.KeyListener[B]() {
         @Override
         public void onValueChange(@Nullable Boolean oldValue, @Nullable Boolean newValue) {
            if (newValue!=null){
                  isFlying = newValue;
            }
         }
      });
}
private void getGimbalAttitude() {
      KeyManager.getInstance().listen(KeyTools.createKey(GimbalKey.KeyGimbalAttitude), this, new CommonCallbacks.KeyListener() {
         @Override
         public void onValueChange(@Nullable Attitude oldValue, @Nullable Attitude newValue) {
            if (newValue!=null){
                  g_pitch = newValue.pitch;
                  g_roll = newValue.roll;
                  g_yaw = newValue.yaw;
            }
         }
      });
}
private void getPower() {
      KeyManager.getInstance().listen(KeyTools.createKey(BatteryKey.KeyChargeRemainingInPercent), this, new CommonCallbacks.KeyListener[I]() {
         @Override
         public void onValueChange(@Nullable Integer oldValue, @Nullable Integer newValue) {
            power = newValue;
         }
      });
}
private void getTemperature() {
      KeyManager.getInstance().listen(KeyTools.createKey(BatteryKey.KeyBatteryTemperature), this, new CommonCallbacks.KeyListener() {
         @Override
         public void onValueChange(@Nullable Double oldValue, @Nullable Double newValue) {
            temperature = newValue;
         }
      });
}

get3DLocation()方法為獲取飛機(jī)經(jīng)緯度信息。

getAttitude()方法獲取飛機(jī)的姿態(tài)信息（分別是航偏角、旋轉(zhuǎn)角、俯仰角）。

getVelocity()方法獲取飛機(jī)的飛行速度（分別是X、Y、Z三個(gè)方向的速度值）。

getIsFly()方法獲取當(dāng)前飛機(jī)的狀態(tài)值（是否正在飛行）。

getGimbalAttitude()方法獲取鏡頭的姿態(tài)信息（分別是航偏角、旋轉(zhuǎn)角、俯仰角）。

getPower()獲取飛機(jī)的電池電量

getTemperature()獲取飛機(jī)的電池溫度onValueChange()方法為1秒執(zhí)行10次，這個(gè)可以根據(jù)后續(xù)要求進(jìn)行獲�。�
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2
多媒體使用
1、Sample介紹

拍照、錄像是無人機(jī)的重要功能，對拍攝的照片、視頻等多媒體文件進(jìn)行管理也就必不可少。多媒體文件的管理包括訪問飛機(jī)存儲(chǔ)空間內(nèi)的多媒體文件資源、獲取多媒體文件列表與列表狀態(tài)、視頻文件播放等。
下圖為完整的接口展示以及接口調(diào)用流程示例。

多媒體文件管理調(diào)用流程

視頻文件播放調(diào)用流程

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