詳解FreeRTOS：FreeRTOS編程方法

電子設(shè)計聯(lián)盟

4 }$ B3 K9 P+ m' t- Z點擊上方藍色字體，關(guān)注我們
1 _4 c8 W5 h7 m1 P. e
程序說明如下：
(1)、硬件初始化。硬件初始化這一步還屬于裸機的范疇，我們可以把需要使用到的硬件都初始化好而且測試好，確保無誤。
: `5 v7 @3 H4 I' I(2)、RTOS 系統(tǒng)初始化。比如 RTOS 里面的全局變量的初始化，空閑任務(wù)的創(chuàng)建等。不同的 RTOS，它們的初始化有細微的差別。
. A- B) g3 w3 j9 A& d(3)、創(chuàng)建各種任務(wù)。這里把所有要用到的任務(wù)都創(chuàng)建好，但還不會進入調(diào)度，因為這個時候 RTOS 的調(diào)度器還沒有開啟。
- J! x3 k& f2 m  F: B' a(4)、啟動 RTOS 調(diào)度器，開始任務(wù)調(diào)度。這個時候調(diào)度器就從剛剛創(chuàng)建好的任務(wù)中選擇一個優(yōu)先級最高的任務(wù)開始運行。
: ?. ^/ }9 H7 |- h(5)(6)、任務(wù)實體通常是一個不帶返回值的無限循環(huán)的 C 函數(shù)，函數(shù)體必須有阻塞的情況出現(xiàn)，不然任務(wù)（如果優(yōu)先權(quán)恰好是最高）會一直在 while 循環(huán)里面執(zhí)行，導致其它任務(wù)沒有執(zhí)行的機會。
8 p6 d) O5 S' ?+ `! B" N2
0 F5 F0 j( \) _3 M# {( V3 Dmain函數(shù)中初始化硬件和RTOS，創(chuàng)建啟動任務(wù)
, g# T5 x) B$ B$ D8 i7 B這種方法是在 main 函數(shù)中將硬件和 RTOS 系統(tǒng)先初始化好，然后創(chuàng)建一個啟動任務(wù)后就啟動任務(wù)調(diào)度器，然后在啟動任務(wù)里面創(chuàng)建各種應(yīng)用任務(wù)，當所有任務(wù)都創(chuàng)建成功后，啟動任務(wù)把自己刪除。
; C% R) _/ r5 b( \6 d) n1 ]
3 I) G; }4 T! P( W% \" v6 x偽代碼如下所示：
( k, z* M* y6 `2 g1 x& C% T2 P$ q

2 M6 r1 ^6 C+ A+ k) |! w
4 E  R6 ~0 ]/ T) Q# u  Z程序說明如下：
(1)、硬件初始化。來到硬件初始化這一步還屬于裸機的范疇，我們可以把需要使用到的硬件都初始化好而且測試好，確保無誤。
' M7 P, t8 K! p' |  e(2)、RTOS 系統(tǒng)初始化。比如 RTOS 里面的全局變量的初始化，空閑任務(wù)的創(chuàng)建等。不同的 RTOS，它們的初始化有細微的差別。
" K# \- B1 y, W(3)、創(chuàng)建一個開始任務(wù)。然后在這個初始任務(wù)里面創(chuàng)建各種應(yīng)用任務(wù)。
& _# G0 ~- g: l8 H1 v6 f(4)、啟動 RTOS 調(diào)度器，開始任務(wù)調(diào)度。這個時候調(diào)度器就去執(zhí)行剛剛創(chuàng)建好的初始任務(wù)。
(5)、我們通常說任務(wù)是一個不帶返回值的無限循環(huán)的 C函數(shù)，但是因為初始任務(wù)的特殊性，它不能是無限循環(huán)的，只執(zhí)行一次后就關(guān)閉。在初始任務(wù)里面我們創(chuàng)建我們需要的各種任務(wù)。
9 T5 G1 w5 N" X2 J/ C! L(6)、創(chuàng)建任務(wù)。每創(chuàng)建一個任務(wù)后它都將進入就緒態(tài)，系統(tǒng)會進行一次調(diào)度，如果新創(chuàng)建的任務(wù)的優(yōu)先級比初始任務(wù)的優(yōu)先級高的話，那將去執(zhí)行新創(chuàng)建的任務(wù)，當新的任務(wù)阻塞時再回到初始任務(wù)被打斷的地方繼續(xù)執(zhí)行。反之，則繼續(xù)往下創(chuàng)建新的任務(wù)，直到所有任務(wù)創(chuàng)建完成。
9 n) b) y4 X: I% S(7)、各種應(yīng)用任務(wù)創(chuàng)建完成后，初始任務(wù)自己關(guān)閉自己，使命完成。
(8)(9)、任務(wù)實體通常是一個不帶返回值的無限循環(huán)的 C 函數(shù)，函數(shù)體必須有阻塞的情況出現(xiàn)，不然任務(wù)（如果優(yōu)先權(quán)恰好是最高）會一直在 while 循環(huán)里面執(zhí)行，其它任務(wù)沒有執(zhí)行的機會。
8 T) ]# o# m3 m* m
那有關(guān)這兩種方法孰優(yōu)孰劣？我暫時沒發(fā)現(xiàn)。LiteOS 和 ucos 第1種和第2種都可以使用，由用戶選擇，RT-Thread 和 FreeRTOS 則默認使用第二種。
3 T# m1 I( Z8 N7 j

往期推薦詳解FreeRTOS：嵌入式軟件系統(tǒng)架構(gòu)
+ T- S( \; ], Q6 \6 G6 P詳解FreeRTOS：嵌入式多任務(wù)系統(tǒng)的多任務(wù)機制
( x( o! w. d- _7 T一種高速ADC和DAC轉(zhuǎn)換電路分享
$ h3 S) z/ [) k  N  @/ OCAN FD網(wǎng)絡(luò)中每秒最多可以發(fā)送多少幀報文？
2 U4 O- K* e8 x2 C; e) H& P


點擊閱讀原文，更精彩~