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詳解FreeRTOS:FreeRTOS編程方法

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發(fā)表于 2023-7-26 12:00:00 | 只看該作者 |只看大圖 回帖獎(jiǎng)勵(lì) |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式
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點(diǎn)擊上方藍(lán)色字體,關(guān)注我們
: s) e* ^& t. P7 h) z/ u+ [- T6 h# a
) i8 q4 a* C. O程序說(shuō)明如下:& g4 S4 h5 ?+ Q3 v$ A( ?
(1)、硬件初始化。硬件初始化這一步還屬于裸機(jī)的范疇,我們可以把需要使用到的硬件都初始化好而且測(cè)試好,確保無(wú)誤。
$ Y; b6 i2 w8 _$ @3 t6 `(2)、RTOS 系統(tǒng)初始化。比如 RTOS 里面的全局變量的初始化,空閑任務(wù)的創(chuàng)建等。不同的 RTOS,它們的初始化有細(xì)微的差別。. ~% w+ a$ r. G5 p9 K! E
(3)、創(chuàng)建各種任務(wù)。這里把所有要用到的任務(wù)都創(chuàng)建好,但還不會(huì)進(jìn)入調(diào)度,因?yàn)檫@個(gè)時(shí)候 RTOS 的調(diào)度器還沒(méi)有開(kāi)啟。
. g5 I* ]1 P6 U3 ~(4)、啟動(dòng) RTOS 調(diào)度器,開(kāi)始任務(wù)調(diào)度。這個(gè)時(shí)候調(diào)度器就從剛剛創(chuàng)建好的任務(wù)中選擇一個(gè)優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)開(kāi)始運(yùn)行。
3 r3 ?  y; `1 s* Q: M4 P9 K(5)(6)、任務(wù)實(shí)體通常是一個(gè)不帶返回值的無(wú)限循環(huán)的 C 函數(shù),函數(shù)體必須有阻塞的情況出現(xiàn),不然任務(wù)(如果優(yōu)先權(quán)恰好是最高)會(huì)一直在 while 循環(huán)里面執(zhí)行,導(dǎo)致其它任務(wù)沒(méi)有執(zhí)行的機(jī)會(huì)。( u1 P! O( n, @2 k
27 D9 p) g- `8 X3 e
main函數(shù)中初始化硬件和RTOS,創(chuàng)建啟動(dòng)任務(wù)2 u/ {2 ?$ o3 K. S
這種方法是在 main 函數(shù)中將硬件和 RTOS 系統(tǒng)先初始化好,然后創(chuàng)建一個(gè)啟動(dòng)任務(wù)后就啟動(dòng)任務(wù)調(diào)度器,然后在啟動(dòng)任務(wù)里面創(chuàng)建各種應(yīng)用任務(wù),當(dāng)所有任務(wù)都創(chuàng)建成功后,啟動(dòng)任務(wù)把自己刪除。
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# E; h5 b" Q+ x' T: O3 l) k偽代碼如下所示:' ]3 }; O  E: g! G$ N; L: W& Z* |; h

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程序說(shuō)明如下:% o; ~1 f. `% F% ^' V; U5 n. b6 d
(1)、硬件初始化。來(lái)到硬件初始化這一步還屬于裸機(jī)的范疇,我們可以把需要使用到的硬件都初始化好而且測(cè)試好,確保無(wú)誤。$ p) C7 L4 \9 r, |
(2)、RTOS 系統(tǒng)初始化。比如 RTOS 里面的全局變量的初始化,空閑任務(wù)的創(chuàng)建等。不同的 RTOS,它們的初始化有細(xì)微的差別。* A( `  v1 o  ~: J
(3)、創(chuàng)建一個(gè)開(kāi)始任務(wù)。然后在這個(gè)初始任務(wù)里面創(chuàng)建各種應(yīng)用任務(wù)。
1 K* e0 T+ ^4 V0 L) H8 x. x+ c(4)、啟動(dòng) RTOS 調(diào)度器,開(kāi)始任務(wù)調(diào)度。這個(gè)時(shí)候調(diào)度器就去執(zhí)行剛剛創(chuàng)建好的初始任務(wù)。
/ H% V* j% ^. s3 a) U(5)、我們通常說(shuō)任務(wù)是一個(gè)不帶返回值的無(wú)限循環(huán)的 C函數(shù),但是因?yàn)槌跏既蝿?wù)的特殊性,它不能是無(wú)限循環(huán)的,只執(zhí)行一次后就關(guān)閉。在初始任務(wù)里面我們創(chuàng)建我們需要的各種任務(wù)。2 M9 T+ `. Z9 q& A; I- d2 [
(6)、創(chuàng)建任務(wù)。每創(chuàng)建一個(gè)任務(wù)后它都將進(jìn)入就緒態(tài),系統(tǒng)會(huì)進(jìn)行一次調(diào)度,如果新創(chuàng)建的任務(wù)的優(yōu)先級(jí)比初始任務(wù)的優(yōu)先級(jí)高的話,那將去執(zhí)行新創(chuàng)建的任務(wù),當(dāng)新的任務(wù)阻塞時(shí)再回到初始任務(wù)被打斷的地方繼續(xù)執(zhí)行。反之,則繼續(xù)往下創(chuàng)建新的任務(wù),直到所有任務(wù)創(chuàng)建完成。7 \) Z7 L* W3 M: o! _5 J" L; D5 C
(7)、各種應(yīng)用任務(wù)創(chuàng)建完成后,初始任務(wù)自己關(guān)閉自己,使命完成。
9 H- A5 K8 u) T(8)(9)、任務(wù)實(shí)體通常是一個(gè)不帶返回值的無(wú)限循環(huán)的 C 函數(shù),函數(shù)體必須有阻塞的情況出現(xiàn),不然任務(wù)(如果優(yōu)先權(quán)恰好是最高)會(huì)一直在 while 循環(huán)里面執(zhí)行,其它任務(wù)沒(méi)有執(zhí)行的機(jī)會(huì)。8 ~9 s" Y) i3 \( S

& U$ U$ u$ |1 U. f: b4 f2 F那有關(guān)這兩種方法孰優(yōu)孰劣?我暫時(shí)沒(méi)發(fā)現(xiàn)。LiteOS 和 ucos 第1種和第2種都可以使用,由用戶選擇,RT-Thread 和 FreeRTOS 則默認(rèn)使用第二種。
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