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詳解FreeRTOS:FreeRTOS編程方法

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發(fā)表于 2023-7-26 12:00:00 | 只看該作者 |只看大圖 回帖獎(jiǎng)勵(lì) |倒序?yàn)g覽 |閱讀模式

* D5 }3 H' c9 Y! ^! r  l點(diǎn)擊上方藍(lán)色字體,關(guān)注我們
9 h  u  V/ i7 z6 i8 |5 e( m7 D4 B/ W/ y7 B& n
程序說明如下:. y0 B- R& ~9 w! z' l
(1)、硬件初始化。硬件初始化這一步還屬于裸機(jī)的范疇,我們可以把需要使用到的硬件都初始化好而且測(cè)試好,確保無誤。
! x- {0 N; N5 X/ R9 v(2)、RTOS 系統(tǒng)初始化。比如 RTOS 里面的全局變量的初始化,空閑任務(wù)的創(chuàng)建等。不同的 RTOS,它們的初始化有細(xì)微的差別。6 [2 G" p  u9 E7 d0 e/ Y
(3)、創(chuàng)建各種任務(wù)。這里把所有要用到的任務(wù)都創(chuàng)建好,但還不會(huì)進(jìn)入調(diào)度,因?yàn)檫@個(gè)時(shí)候 RTOS 的調(diào)度器還沒有開啟。" C5 T6 m1 v$ ?; X& M' t) ]
(4)、啟動(dòng) RTOS 調(diào)度器,開始任務(wù)調(diào)度。這個(gè)時(shí)候調(diào)度器就從剛剛創(chuàng)建好的任務(wù)中選擇一個(gè)優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)開始運(yùn)行。$ r, ?6 P+ _6 h8 W3 I
(5)(6)、任務(wù)實(shí)體通常是一個(gè)不帶返回值的無限循環(huán)的 C 函數(shù),函數(shù)體必須有阻塞的情況出現(xiàn),不然任務(wù)(如果優(yōu)先權(quán)恰好是最高)會(huì)一直在 while 循環(huán)里面執(zhí)行,導(dǎo)致其它任務(wù)沒有執(zhí)行的機(jī)會(huì)。1 l! C, M3 t6 z1 S3 R
28 X, B7 W  G* N, ~9 l/ v: F
main函數(shù)中初始化硬件和RTOS,創(chuàng)建啟動(dòng)任務(wù)+ `8 A! T! N( `: \# R/ U, m4 k- i
這種方法是在 main 函數(shù)中將硬件和 RTOS 系統(tǒng)先初始化好,然后創(chuàng)建一個(gè)啟動(dòng)任務(wù)后就啟動(dòng)任務(wù)調(diào)度器,然后在啟動(dòng)任務(wù)里面創(chuàng)建各種應(yīng)用任務(wù),當(dāng)所有任務(wù)都創(chuàng)建成功后,啟動(dòng)任務(wù)把自己刪除。& l% M' l. k8 n) n9 _! K' y+ p! i

/ V4 z) ?0 e9 y; Z偽代碼如下所示:
6 Q( _% j  Y) t2 h5 y$ _; Z/ J
( x# U/ i. ?- D9 E+ b1 v
4 s  T* I2 ]+ G3 @: x: ]% j5 `+ i3 Q
2 x( V! S! ?. Z2 Z程序說明如下:6 o( d5 u' m$ m& m: o
(1)、硬件初始化。來到硬件初始化這一步還屬于裸機(jī)的范疇,我們可以把需要使用到的硬件都初始化好而且測(cè)試好,確保無誤。
# ^6 b; B1 W/ J! _6 Z' n5 {/ }2 V# R& B(2)、RTOS 系統(tǒng)初始化。比如 RTOS 里面的全局變量的初始化,空閑任務(wù)的創(chuàng)建等。不同的 RTOS,它們的初始化有細(xì)微的差別。
1 E3 x% v8 Y& [7 k2 Y(3)、創(chuàng)建一個(gè)開始任務(wù)。然后在這個(gè)初始任務(wù)里面創(chuàng)建各種應(yīng)用任務(wù)。* k) B. v+ H% a/ m. O0 ]
(4)、啟動(dòng) RTOS 調(diào)度器,開始任務(wù)調(diào)度。這個(gè)時(shí)候調(diào)度器就去執(zhí)行剛剛創(chuàng)建好的初始任務(wù)。, b2 U$ Z* W# }
(5)、我們通常說任務(wù)是一個(gè)不帶返回值的無限循環(huán)的 C函數(shù),但是因?yàn)槌跏既蝿?wù)的特殊性,它不能是無限循環(huán)的,只執(zhí)行一次后就關(guān)閉。在初始任務(wù)里面我們創(chuàng)建我們需要的各種任務(wù)。
, B8 c/ X: i# A! J8 l(6)、創(chuàng)建任務(wù)。每創(chuàng)建一個(gè)任務(wù)后它都將進(jìn)入就緒態(tài),系統(tǒng)會(huì)進(jìn)行一次調(diào)度,如果新創(chuàng)建的任務(wù)的優(yōu)先級(jí)比初始任務(wù)的優(yōu)先級(jí)高的話,那將去執(zhí)行新創(chuàng)建的任務(wù),當(dāng)新的任務(wù)阻塞時(shí)再回到初始任務(wù)被打斷的地方繼續(xù)執(zhí)行。反之,則繼續(xù)往下創(chuàng)建新的任務(wù),直到所有任務(wù)創(chuàng)建完成。' S) ~, O; b: E* a  z
(7)、各種應(yīng)用任務(wù)創(chuàng)建完成后,初始任務(wù)自己關(guān)閉自己,使命完成。) F) a6 R. R3 |0 t  e/ _" _
(8)(9)、任務(wù)實(shí)體通常是一個(gè)不帶返回值的無限循環(huán)的 C 函數(shù),函數(shù)體必須有阻塞的情況出現(xiàn),不然任務(wù)(如果優(yōu)先權(quán)恰好是最高)會(huì)一直在 while 循環(huán)里面執(zhí)行,其它任務(wù)沒有執(zhí)行的機(jī)會(huì)。
+ ]3 a5 }8 r: }) v" ~3 @! ?8 I6 E* u/ ]2 [
那有關(guān)這兩種方法孰優(yōu)孰劣?我暫時(shí)沒發(fā)現(xiàn)。LiteOS 和 ucos 第1種和第2種都可以使用,由用戶選擇,RT-Thread 和 FreeRTOS 則默認(rèn)使用第二種。! B  f, L2 c1 B4 z3 v$ D

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