詳解FreeRTOS：FreeRTOS編程方法

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0 R% }0 e$ ^/ L# {" h1 g程序說明如下：
2 |8 {6 @8 d0 g" p9 a4 I2 ~! K5 y(1)、硬件初始化。硬件初始化這一步還屬于裸機的范疇，我們可以把需要使用到的硬件都初始化好而且測試好，確保無誤。
(2)、RTOS 系統(tǒng)初始化。比如 RTOS 里面的全局變量的初始化，空閑任務的創(chuàng)建等。不同的 RTOS，它們的初始化有細微的差別。
" O! z8 k& Y- E* o6 a2 d5 z3 E8 V4 J(3)、創(chuàng)建各種任務。這里把所有要用到的任務都創(chuàng)建好，但還不會進入調(diào)度，因為這個時候 RTOS 的調(diào)度器還沒有開啟。
(4)、啟動 RTOS 調(diào)度器，開始任務調(diào)度。這個時候調(diào)度器就從剛剛創(chuàng)建好的任務中選擇一個優(yōu)先級最高的任務開始運行。
/ N$ U0 Q- J8 u2 \1 x(5)(6)、任務實體通常是一個不帶返回值的無限循環(huán)的 C 函數(shù)，函數(shù)體必須有阻塞的情況出現(xiàn)，不然任務（如果優(yōu)先權(quán)恰好是最高）會一直在 while 循環(huán)里面執(zhí)行，導致其它任務沒有執(zhí)行的機會。
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main函數(shù)中初始化硬件和RTOS，創(chuàng)建啟動任務
. S. n: u7 m) E# @! G0 T# R這種方法是在 main 函數(shù)中將硬件和 RTOS 系統(tǒng)先初始化好，然后創(chuàng)建一個啟動任務后就啟動任務調(diào)度器，然后在啟動任務里面創(chuàng)建各種應用任務，當所有任務都創(chuàng)建成功后，啟動任務把自己刪除。
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偽代碼如下所示：


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) p3 ]% v" L2 j- x$ S; d程序說明如下：
(1)、硬件初始化。來到硬件初始化這一步還屬于裸機的范疇，我們可以把需要使用到的硬件都初始化好而且測試好，確保無誤。
(2)、RTOS 系統(tǒng)初始化。比如 RTOS 里面的全局變量的初始化，空閑任務的創(chuàng)建等。不同的 RTOS，它們的初始化有細微的差別。
6 c2 v' f/ N8 L; @. e: a(3)、創(chuàng)建一個開始任務。然后在這個初始任務里面創(chuàng)建各種應用任務。
(4)、啟動 RTOS 調(diào)度器，開始任務調(diào)度。這個時候調(diào)度器就去執(zhí)行剛剛創(chuàng)建好的初始任務。
& s* W9 d: C! ^2 ~6 x! s1 f(5)、我們通常說任務是一個不帶返回值的無限循環(huán)的 C函數(shù)，但是因為初始任務的特殊性，它不能是無限循環(huán)的，只執(zhí)行一次后就關(guān)閉。在初始任務里面我們創(chuàng)建我們需要的各種任務。
(6)、創(chuàng)建任務。每創(chuàng)建一個任務后它都將進入就緒態(tài)，系統(tǒng)會進行一次調(diào)度，如果新創(chuàng)建的任務的優(yōu)先級比初始任務的優(yōu)先級高的話，那將去執(zhí)行新創(chuàng)建的任務，當新的任務阻塞時再回到初始任務被打斷的地方繼續(xù)執(zhí)行。反之，則繼續(xù)往下創(chuàng)建新的任務，直到所有任務創(chuàng)建完成。
/ D% z5 \6 |. J(7)、各種應用任務創(chuàng)建完成后，初始任務自己關(guān)閉自己，使命完成。
" E, |( b6 J- k5 N6 n) P% i(8)(9)、任務實體通常是一個不帶返回值的無限循環(huán)的 C 函數(shù)，函數(shù)體必須有阻塞的情況出現(xiàn)，不然任務（如果優(yōu)先權(quán)恰好是最高）會一直在 while 循環(huán)里面執(zhí)行，其它任務沒有執(zhí)行的機會。

那有關(guān)這兩種方法孰優(yōu)孰劣？我暫時沒發(fā)現(xiàn)。LiteOS 和 ucos 第1種和第2種都可以使用，由用戶選擇，RT-Thread 和 FreeRTOS 則默認使用第二種。
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