詳解FreeRTOS：FreeRTOS編程方法

硬件筆記本

點(diǎn)擊上方藍(lán)色字體，關(guān)注我們

2 e% Q6 D. ?) P2 w4 H程序說明如下：
(1)、硬件初始化。硬件初始化這一步還屬于裸機(jī)的范疇，我們可以把需要使用到的硬件都初始化好而且測試好，確保無誤。
(2)、RTOS 系統(tǒng)初始化。比如 RTOS 里面的全局變量的初始化，空閑任務(wù)的創(chuàng)建等。不同的 RTOS，它們的初始化有細(xì)微的差別。
(3)、創(chuàng)建各種任務(wù)。這里把所有要用到的任務(wù)都創(chuàng)建好，但還不會(huì)進(jìn)入調(diào)度，因?yàn)檫@個(gè)時(shí)候 RTOS 的調(diào)度器還沒有開啟。
: M! u2 S5 O3 J6 |8 e5 i8 v(4)、啟動(dòng) RTOS 調(diào)度器，開始任務(wù)調(diào)度。這個(gè)時(shí)候調(diào)度器就從剛剛創(chuàng)建好的任務(wù)中選擇一個(gè)優(yōu)先級(jí)最高的任務(wù)開始運(yùn)行。
(5)(6)、任務(wù)實(shí)體通常是一個(gè)不帶返回值的無限循環(huán)的 C 函數(shù)，函數(shù)體必須有阻塞的情況出現(xiàn)，不然任務(wù)（如果優(yōu)先權(quán)恰好是最高）會(huì)一直在 while 循環(huán)里面執(zhí)行，導(dǎo)致其它任務(wù)沒有執(zhí)行的機(jī)會(huì)。
0 P5 T' c) G1 C4 L+ g2
8 S( P0 d0 L. F& t# E$ Q2 s  qmain函數(shù)中初始化硬件和RTOS，創(chuàng)建啟動(dòng)任務(wù)
; ]. F: n6 N# R8 U這種方法是在 main 函數(shù)中將硬件和 RTOS 系統(tǒng)先初始化好，然后創(chuàng)建一個(gè)啟動(dòng)任務(wù)后就啟動(dòng)任務(wù)調(diào)度器，然后在啟動(dòng)任務(wù)里面創(chuàng)建各種應(yīng)用任務(wù)，當(dāng)所有任務(wù)都創(chuàng)建成功后，啟動(dòng)任務(wù)把自己刪除。

偽代碼如下所示：


* e8 j$ W5 X. o6 {& v' Y1 W1 D$ B
程序說明如下：
(1)、硬件初始化。來到硬件初始化這一步還屬于裸機(jī)的范疇，我們可以把需要使用到的硬件都初始化好而且測試好，確保無誤。
3 p) x% `+ J! t, D3 l0 x; P$ I- l(2)、RTOS 系統(tǒng)初始化。比如 RTOS 里面的全局變量的初始化，空閑任務(wù)的創(chuàng)建等。不同的 RTOS，它們的初始化有細(xì)微的差別。
5 G5 W( r9 A% a; e. {5 Z(3)、創(chuàng)建一個(gè)開始任務(wù)。然后在這個(gè)初始任務(wù)里面創(chuàng)建各種應(yīng)用任務(wù)。
6 t4 {* [" M6 a. Y(4)、啟動(dòng) RTOS 調(diào)度器，開始任務(wù)調(diào)度。這個(gè)時(shí)候調(diào)度器就去執(zhí)行剛剛創(chuàng)建好的初始任務(wù)。
- e% m. r- }. }(5)、我們通常說任務(wù)是一個(gè)不帶返回值的無限循環(huán)的 C函數(shù)，但是因?yàn)槌跏既蝿?wù)的特殊性，它不能是無限循環(huán)的，只執(zhí)行一次后就關(guān)閉。在初始任務(wù)里面我們創(chuàng)建我們需要的各種任務(wù)。
(6)、創(chuàng)建任務(wù)。每創(chuàng)建一個(gè)任務(wù)后它都將進(jìn)入就緒態(tài)，系統(tǒng)會(huì)進(jìn)行一次調(diào)度，如果新創(chuàng)建的任務(wù)的優(yōu)先級(jí)比初始任務(wù)的優(yōu)先級(jí)高的話，那將去執(zhí)行新創(chuàng)建的任務(wù)，當(dāng)新的任務(wù)阻塞時(shí)再回到初始任務(wù)被打斷的地方繼續(xù)執(zhí)行。反之，則繼續(xù)往下創(chuàng)建新的任務(wù)，直到所有任務(wù)創(chuàng)建完成。
(7)、各種應(yīng)用任務(wù)創(chuàng)建完成后，初始任務(wù)自己關(guān)閉自己，使命完成。
(8)(9)、任務(wù)實(shí)體通常是一個(gè)不帶返回值的無限循環(huán)的 C 函數(shù)，函數(shù)體必須有阻塞的情況出現(xiàn)，不然任務(wù)（如果優(yōu)先權(quán)恰好是最高）會(huì)一直在 while 循環(huán)里面執(zhí)行，其它任務(wù)沒有執(zhí)行的機(jī)會(huì)。

那有關(guān)這兩種方法孰優(yōu)孰劣？我暫時(shí)沒發(fā)現(xiàn)。LiteOS 和 ucos 第1種和第2種都可以使用，由用戶選擇，RT-Thread 和 FreeRTOS 則默認(rèn)使用第二種。
; }, C& g2 @. @" L: m6 k$ p5 a
& j$ U" v! H) g, K7 N
" E/ O' v: L1 ?2 Q4 X# Z- {! f往期推薦詳解FreeRTOS：嵌入式軟件系統(tǒng)架構(gòu)
詳解FreeRTOS：嵌入式多任務(wù)系統(tǒng)的多任務(wù)機(jī)制
一種高速ADC和DAC轉(zhuǎn)換電路分享
CAN FD網(wǎng)絡(luò)中每秒最多可以發(fā)送多少幀報(bào)文？
4 l' D( c0 Z  O% U* O5 j; Y  p


5 @! ~2 j9 k7 ?, N3 G點(diǎn)擊閱讀原文，更精彩~